2025医疗器械展会 带您了解用于结肠镜检查的内窥机器人：设计挑战与现有技术如下。

Luigi Manfredi*
邓迪大学医学院影像科学与技术系，邓迪，英国

结直肠癌（CRC）是仅次于肺癌的全球第二大癌症死亡原因（Sung et al., 2021）。早期检测是提高生存率的关键。结肠镜检查因其能够对整个结肠粘膜进行光学检查并同时进行介入手术的双重能力，仍然是金标准程序。

然而，这会引起疼痛和不适，因此需要对患者进行镇静或麻醉。

这是一项难以执行的操作，在某些情况下可能对结肠壁造成损伤。新技术的开发旨在利用内窥机器人研究的进展来克服当前结肠镜检查的局限性。由于结肠管腔空间有限、形状曲折且长度较长，这些先进医疗设备的设计具有挑战性。施加在结肠壁上的力需要加以控制，以避免副作用，如结肠粘膜损伤和手术过程中的疼痛。本文讨论了当前结肠镜检查程序面临的挑战、处于原型阶段的用于结肠镜检查的内窥机器人可用的运动技术以及可用的商业产品。

01引言
2020年，全球新发结直肠癌病例190万例，死亡93.5万人，其中男性占55%，女性占45%（Sung et al., 2021）。世界卫生组织（WHO）估计，未来20年全球平均年增长率将达到3%（Observatory 2021）。早期检测是提高生存率的关键，0期（Stage 0）的生存率接近100%，而IV期（Stage IV）则降至5%以下（Van Erning et al., 2014）。此外，早期癌症检测可以降低治疗成本（Luo et al., 2009）。

筛查可以是非侵入性的（Tepus and Yau 2020）或侵入性的（Nee et al., 2020）。

结肠镜检查是唯一一种兼具对整个结肠粘膜进行光学筛查和进行息肉切除术（polypectomy）双重能力的侵入性操作（Brenner et al., 2014）。有趣的是，息肉切除与死亡风险降低60%相关（Fras et al., 2018; Mendivil et al., 2019）。息肉是生长在结肠表面的小细胞团，最终可能发展为癌症（Gorgun et al., 2016; Ponugoti et al., 2017），因此切除它们是阻止这一过程的关键操作。

结肠镜检查通过结肠镜进行，结肠镜是一根长1.6米、外径在12至15毫米之间的长管。其尖端装有带光源照明的摄像头、用于清洁镜头的水喷射装置、注气/注水装置以及一个或两个兼具活检和抽吸残留粪便功能的通道。

除了所需的肠道准备外，结肠镜检查还会给患者带来疼痛和不适。从临床医生的角度来看，结肠镜检查是一项相当困难的操作，在英国平均需要四年的培训期（Siau et al., 2019）。此外，在千分之一的病例中，手术过程中可能发生结肠穿孔（Morris et al., 2008）。

结肠镜的机械设计在过去60年中变化不大。

它是一种昂贵的设备，需要化学灭菌进行去污；尽管如此，它已被报道为疾病传播的原因（Kovaleva et al., 2013; Kenters et al., 2015; Wang et al., 2018）。结肠镜检查的平均费用因国家以及公立或私立医疗中心而异。在英国，NHS的平均收费标准为624英镑（诊断性结肠镜检查加活检，19岁及以上），其中包括约50,000英镑的初始资本投资。

无线结肠胶囊（WCC）作为一种替代的非侵入性筛查技术出现（Ciuti et al., 2020）。第一代产品PillCam COLON由Given Imaging Ltd.（以色列，Yokneam）于2006年推出。它由一个带有两个摄像头（两端各一个）的小胶囊组成，由患者吞服。

一个外部数据系统通过腰带连接到患者身体上，用于记录图像。然而，WCC存在几个缺点。该过程费用昂贵，NHS平均收费标准为611英镑，它需要比传统结肠镜检查更严格的肠道准备（Spada et al., 2012），并且胶囊可能难以吞咽。

此外，可能发生滞留（Karagiannis et al., 2009; Rondonotti 2017）；胶囊的运动依赖于蠕动，无法精确控制以检查结肠粘膜的特定部位。整个手术过程需要超过8-10小时来筛查大肠，外加分析视频的额外时间（André et al., 2009; Toth et al., 2017; Thygesen et al., 2019）。该设备缺乏内置器械意味着如果检测到异常病变，仍然需要进行结肠镜检查。

尽管如此，这些限制并未阻止WCC技术被采用并在全球多个医疗中心广泛使用。这是由于患者对结肠镜检查的接受度低、与每年执行的大量手术相关的有限可及性（Seeff et al., 2004）、漫长的等待名单（Shenbagaraj et al., 2019; Hubers et al., 2020）以及执行结肠镜检查的人力有限。

医疗程序
分析标准的医疗程序是设计医疗设备的第一步。识别医疗需求、当前局限性以及应纳入的功能至关重要。

结肠粘膜的光学检查以识别异常病变由结肠镜医师执行。被认为高风险的无论是有症状还是无症状的个体都会被邀请进行筛查（Christopher et al., 2019）。手术前，要求个体遵循特定饮食，服用泻药并在手术前一晚摄入2升溶液以准备结肠，为检查提供清洁的环境（Sharma et al., 2020）。

这个过程接受度不高（Kelly et al., 2012），而准备不足与结肠镜检查不完整相关（Shah et al., 2007; Brahmania et al., 2012）。

手术过程可能持续超过40分钟（Jain et al., 2016），开始时患者侧卧，结肠镜通过肛门插入，然后进入直肠和乙状结肠。

乙状结肠的活动部分使得这段路径非常难以导航，被认为是疼痛最剧烈的点（Shah et al., 2002）。患者会被要求从一侧转向另一侧以改变阻力和重力作用。手术包括一个初始阶段，结肠镜医师试图到达盲肠，这通常需要不到20分钟（Jain et al., 2016）。

在此阶段，通过右手施加外部推力和扭矩推动结肠镜通过结肠，这为器械提供了两个自由度（DOFs）。使用CO2注气扩张和拉伸结肠管腔，同时使用水清除任何可能阻碍检查的残留粪便。左手用于操控两个转轮，通过电缆传动机构控制尖端约10厘米长的部分围绕两个轴的旋转，增加两个自由度，运动范围约为±180°。如此大的范围是为了执行翻转操作（retroflexion maneuver），即在手术结束时结肠镜向后观察以检查远端直肠（Rex and Vemulapalli 2013; Kwon and Hahm 2014）。此操作对于提高腺瘤检出率非常重要（EL Shahawy and EL Fayoumy, 2019）。结肠粘膜的检查在结肠镜插入盲肠后开始，此时结肠镜被回撤。此阶段需要时间检查和识别结肠壁的任何异常[至少6分钟（Barclay 2017）]，并使用圈套器切除息肉，圈套器通过器械通道拉出并收集用于活检。使用纹身标记该区域，以便外科医生确定所需的结肠切除类型（Loeve et al., 2013）。施加在结肠壁上的反作用力使器械能够向前移动。然而，这种力会移动结肠，形成袢曲并拉伸肠系膜，从而在手术过程中引起疼痛（Waye and Thomas-Gibson 2018）。经验丰富的结肠镜医师在减轻疼痛方面发挥着重要作用（Loeve et al., 2013; Lee et al., 2014）。需要镇静和/或麻醉来减轻疼痛和不适，但这增加了手术的总成本，并使患者需要多停留一两个小时进行恢复和风险评估，此外还需要请假一天（Wernli et al., 2016）。

当前程序的局限性
克服当前程序的局限性推动着研究中心和行业寻找结肠镜检查的替代方案（Young et al., 2019）。一项新技术应满足流程中涉及的三个利益相关者：(1) 患者，(2) 临床医生，以及(3) 内窥镜单元的运营管理者。

患者不愿意接受该手术。如前所述，疼痛和不适是拒绝的主要原因（Holme and Bretthauer 2016）。肠道准备接受度不高，既不轻松也难以完成（Kelly et al., 2012）。准备不足可能导致漏诊息肉和/或间期癌（interval cancer）（Kim 2012）。即使清醒镇静和麻醉可以减轻疼痛程度，许多患者仍然拒绝接受结肠镜检查，更不用说后者相关的更高并发症风险了（Cooper et al., 2013; Wernli et al., 2016）。

临床医生需要经过长期培训才能熟练操作，手术结果与其经验和培训相关。经验年数与更好的结果成正比（Lee et al., 2014; Siau et al., 2018）。这影响了患者的疼痛和不适感，以及手术过程中使用的镇静剂量（Chan et al., 2017）。身体和心理压力也是结肠镜检查的一个缺点（Lemke et al., 2019）。临床医生在手术过程中的姿势和疲劳可能导致不同程度的损伤（Harvin 2014; Austin et al., 2019; Villa et al., 2019）。

运营管理者努力在内窥镜单元实施更高效的流程。运营管理者的角色是实践更高效的工作流程以提高健康结果。根据Porter（Porter 2010）的说法，健康结果可以定义为质量除以成本。优化这一过程可以通过在不增加成本的情况下提高质量，或在保证质量的前提下降低成本来实现。

理想情况下，这可以通过同时提高质量和降低成本来实现。WHO报告称，没有证据表明私立和公立医疗的效率水平存在差异（Hsu 2010）。

无法概括哪种模式在各国或每个特定国家内是最佳的。过去几年，对内窥镜服务的需求急剧增加。这与人口老龄化、环境和行为风险增加以及筛查政策的改变（可能有助于检测癌前息肉）有关（Public Health England 2016）。

每年手术数量的增加影响了患者的等待时间，而这又受到有限人力的影响（Young et al., 2019）。麻醉与并发症风险增加、结肠穿孔（Wernli et al., 2016）和成本增加（Krigel et al., 2019）相关。

交叉污染和器械再处理的额外隐性成本也是问题（Larsen et al., 2019）。用一次性设备替代当前可重复使用的结肠镜可能有助于避免疾病传播（Ciocîrlan 2019）。

由于所有这些限制，需要一种替代性的低风险、高成本效益且更高效的解决方案。

用于结肠镜检查的内窥机器人
在过去的几十年里，内窥机器人在医疗应用中的使用有所增加，新产品最近也已上市。机器人结肠镜检查是研究机构广泛研究的手术之一。然而，只有少数这些成果有效地转化为获得FDA批准或CE标志的产品。可用的产品有限与技术和经济挑战都有关。一项创新技术无疑可以改善患者的治疗效果；然而，这也可能增加医疗成本（Leddy et al., 2010; Slakey and Davidson 2019）。每年执行的结肠镜检查数量巨大，要求新技术具有成本效益或能为利益相关者带来实质性好处。设计具有成本效益的结肠镜内窥机器人需要解决高水平的工程挑战，以满足必要的要求。

设计要求
使用内窥机器人进行结肠镜检查的主要优势是利用自推进力在结肠内移动设备并实现精确控制。这与传统结肠镜检查中由结肠镜医师施加的外部推力形成对比。自推进设备可以减少施加在结肠壁上的力，从而减轻患者的疼痛和不适。预计如果这些力足够低，在某些情况下可能不需要镇静或麻醉（Korman et al., 2014）。

结肠镜内窥机器人设计中的技术挑战是：(1) 有限的空间，(2) 长而曲折的形状，以及 (3) 结肠粘膜的滑溜表面。当用CO2充气时，结肠管腔的直径从30毫米到80毫米不等，总长度为1.6米（Alazmani et al., 2016）。当前的结肠镜外径在12毫米到15毫米之间变化，具有双操作通道。内窥机器人的外径预计在相同范围内，不超过20毫米。

要取代当前的结肠镜，机器人设备应具备：(1) 有效的运动解决方案，能在约30分钟内检查所有结肠粘膜直至盲肠，(2) 高清（HD）摄像头以及照明和高质量视频流，(3) 接入介入器械以切除息肉和进行活检，(4) 气体注气以扩张管腔提高可视性，(5) 水喷射以清除结肠粘膜上的任何残留粪便。将所有功能整合到一个设备中是一项挑战，可能需要通过系绳（tether）连接到外部控制台。然而，与需要纳入系绳的导线数量相关的机械刚度、其外径、重量以及与结肠粘膜的摩擦会产生阻力，运动系统需要克服该阻力才能推动内窥机器人前进（Ortega et al., 2021）。这个力与运动方向相反，强烈影响系统设计，尤其是运动解决方案的有效性。

运动系统
设计一个带有自推进运动系统的小型系留设备至关重要，并需要应对四个主要挑战：(1) 产生足够的力以克服系绳阻力；(2) 提供足够的速度，在与当前手术相当的时间内检查整个结肠道（Jain et al., 2016）；(3) 与结肠镜相比，减少施加在结肠壁上的力以减轻疼痛和不适；(4) 精确控制设备以执行手术任务。小型设备的轻量化降低了利用摩擦-重力运动（Ft = p·µ）的可能性，因为粘膜的摩擦系数（µ）低（Ortega et al., 2021）且重量（p）轻。这将产生非常有限的牵引力（Ft）。

运动系统的设计可分为：(1)内部或机载式，(2) 外部式，以及 (3) 无线式。可用设备的示例如图1所示。

图1. 内部执行器：带轮子的（A, B）（Karargyris and Koulaouzidis 2015; Norton et al., 2016），（C）腿式（Valdastri and Webster, 2009），螺旋桨式（D, E）（Liang et al., 2011; Falco et al., 2014），小型尺蠖运动胶囊（F）（Alcaide, Pearson, and Rentschler 2017），（G）软气动尺蠖双球囊（SPID）（Manfredi et al., 2019）；无线运动：Endoo项目（H）（Ciuti et al., 2020）自主导航（I）（Martin et al., 2020）。

图片来源：MedEndo

内部驱动运动
已经提出了几种带有机载执行器的设计概念。可以使用小型和微型执行器，例如电动机、压电执行器（Kim et al., 2009）、电活性聚合物（Mikhaylov et al., 2014）、形状记忆合金（SMA）（Manfredi and Cuschieri 2018; Manfredi et al., 2017）或气动执行器（Manfredi et al., 2018; Manfredi and Cuschieri 2018; Manfredi et al., 2019）。

系统的小尺寸限制了执行器产生的输出力或扭矩，可以通过使用齿轮箱或机械解决方案来增加。此类执行器的低能量效率需要考虑部分输入能量的耗散，即焦耳热。已经提出了几种设计，使用直流（DC）电机结合轮子（图1A,B）（Karargyris and Koulaouzidis 2015; Norton et al., 2016），（图1C）腿式（Valdastri and Webster, 2009），螺旋桨式（图1D,E）（Liang et al., 2011; Falco et al., 2014），或连续环形带（Formosa et al., 2020）。齿轮已被用于腿式设备中以增加输出扭矩（Valdastri and Webster, 2009）。已知SMA效率低且响应时间慢（Khan et al., 2016）。然而，在小尺度上，与小型电动机相比，它们可能更高效，并能保持紧凑设计的同时提供高机械带宽（Manfredi et al., 2016; Manfred et al., 2017; Manfredi and Cuschieri 2018）。已经提出了使用SMA实现小型尺蠖运动（inchworm locomotion）的胶囊（Alcaide et al., 2017）（图1F），带有腿和粘附装置（Cheung et al., 2005），以及用于尺蠖运动的抽吸装置（Hosokawa et al., 2009）。

尺蠖运动已在多个设计概念中被提出（Kim et al., 2005）。这种运动包括一种固定设备远端和近端部分的锚定机制，以及一种扩展这两部分之间距离的机械连接。尺蠖运动的速度（v）与执行每一步所需的时间（Δt）和每一步覆盖的距离（Δl）有关，v = Δl/Δt。序列包括五个步骤：(1) 近端部分锚定，(2) 两个部分之间的机械连接扩展（Δl），(3) 远端部分锚定，(4) 收缩，(5) 近端部分锚定。尺蠖运动已通过不同的机械解决方案被广泛研究（Wang et al., 2017），（Hosokawa et al., 2009）。锚定方法，如腿式（Quirini et al., 2007）、真空（Cosentino et al., 2009），（Tumino et al., 2017）或球囊（Wang et al., 2013; Chen et al., 2013; Manfredi et al., 2019）已被采用以增加接触力并控制运动方向。球囊是一种有效的解决方案，可以在保持设备轻量化和对接触面低压力的情况下增加接触力（Wang et al., 2013）。

已经提出了几种设计用于在刚性管（Verma et al., 2018）或具有一个自由度（DOF）的结肠（Wang et al., 2013）内移动设备，并依赖对周围环境的反作用力进行被动弯曲。为了增加尖端的灵活性，提出了由三自由度软气动执行器（SPA）连接的两个环形球囊来实现软气动尺蠖双球囊（SPID），外径为18毫米，总长度为60毫米（Manfredi et al., 2019）（图1G）。SPA的灵活性可以执行一种主动跟随结肠形状的运动，减少施加在结肠壁上的力。尖端的高自由度具有双重能力：提供精确控制以检查结肠的特定部位，以及控制任何用于手术任务的器械。环形球囊可以通过将设备固定在管腔中心并避免在介入任务期间移动来提高设备的稳定性。球囊周围的贴片可用于增加摩擦力（Chen et al., 2013）。已经提出了一种滚动支架（rolling stent）以保持连续运动（Breedveld 2006）。

其他运动解决方案也被提出，类似于管道检测规（pipe inspection gauge），使用空气（Vucelic et al., 2006）或水（Coleman et al., 2016）对整个结肠加压，像活塞在气缸中一样推动设备前进。已经提出了水射流推进（waterjet propulsion），通过使用可控喷嘴来控制胶囊的方向（Swain et al., 1998; Campisano et al., 2016）。

外部驱动运动
使用外部执行器的运动可以利用体外笨重而强大的执行器，通过机械传动装置（如电缆和滑轮）来操纵设备（Eickhoff et al., 2007），或使用外部轴（Kim et al., 2014）。这些解决方案的优势在于可以在保持内部组件设计小巧的同时，增加设备远端的力。一种蛇形机器人，包含五个部分，每部分有两个自由度，通过电缆由两个直流电机控制，已被研究。其外径与结肠镜相当，为12毫米。然而，600毫米的总长度限制了检查范围仅限于结肠的首段（Hu et al., 2009）。对于结肠镜检查，这种设计方法需要考虑传动的长度和结肠的曲折形状。这种配置可能导致电缆传动中的摩擦，限制输出力（Agrawal, Peine, and Yao 2010）。电缆驱动也增加了系绳的刚度。液压驱动系统也可以使用，然而，由于设备横截面小，传动管内的高压（Cuntz and Comella 2015）可能引发安全问题。

无线运动
无线运动可以通过磁场实现。用于内窥机器人的磁驱动是一种引人入胜的设计方法，可以在设备内部放置一个小型永磁体，并通过外部设备产生磁场。多项研究已经制造出由位于机械臂上的外部永磁体控制的小型设备，以控制方向和磁场（Yim and Metin, 2012），（Ciuti et al., 2020）（图1H）。为了增加运动力，通常使用钕磁铁。外部永磁体与线圈相比体积有限，但可以在更远距离产生力。然而，使用线圈可以改善目标设备的可控性（Edelmann et al., 2018）。通过使用定位解决方案在运动上实现闭环控制器，可以改善控制（Taddese et al., 2018）。为了减少胶囊对结肠壁的接触力和摩擦，已经开发了实现磁悬浮（magnetic levitation）的动态控制（Pittiglio et al., 2019）。使用移动永磁体的外部机械臂需要在控制台中额外的空间。这也增加了平台的成本，因为机械臂需要满足所有医疗法规（Leenes et al., 2017）。Endoo（内窥多功能机器人引导、诊断和治疗磁驱动软系绳腔内机器人），一个由欧盟H2020资助（2015-19）的欧洲项目，由圣安娜高等研究大学院（Scuola Superiore di Studi Universitari e di Perfezionamento Sant’Anna）领导（Endoo EU H2020 Project, 2015），开发了一个磁驱动平台，用于执行结肠镜检查，配备高质量摄像头、活检器械和软系绳（Verra et al., 2020）。NaviCam胶囊内窥镜包括一个磁控制系统和一个无线胶囊（28 × 12毫米）。这是中国武汉安翰科技股份有限公司（Ankon Technologies Co., Ltd.）提出的商业可用设备（Liao et al., 2016）。该胶囊视角为140°，观察距离可达60毫米。该设备没有机载器械。为了提高运动力和灵活性，一种无线胶囊将磁场与连接至螺旋机构的机载直流电机集成在一起（Wang et al., 2010）。用于自主导航的管腔检测算法已被开发和验证（Martin et al., 2020）（图1I）。

可用产品
只有少数集成了活检通道的设备达到了高级开发阶段，获得了CE标志或FDA 510(k)认证（图2）。

图2. (A) Aer-o-Scope GI-View (Aer-O-Scope Colonoscope, 2021), (B) Neoguide System (Karimyan et al., 2009), (C) ColonoSight (Sightline Technologies Ltd. Haifa, Israel) (Shike et al., 2008), (D)Invendo Medical GmbH (Kurniawan and Keuchel 2017), (E) Endotics® System from Era Endoscopy (Cosentino et al., 2011).

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Aer-o-Scope GI-View（GI View Ltd. Ramat Gan, Israel）（Vucelic et al., 2006），（Aer-O-Scope Colonoscope, 2021）（图2A）于2016年获得CE标志和FDA 510(k)认证，但该产品尚未上市。该设备包括一个带自动压力管理功能的外部操纵杆控制器、一个用于全方位可视化以提高可见度和息肉检出率的360°摄像头。它是单次使用的，有两个工作通道。该设备包含一个球囊，插入后密封结肠。然后CO2对结肠加压并推动设备前进，再用另一个球囊密封远端部分。外部工作站将内部压力限制在60毫巴（Gluck et al., 2016）。两项研究，一项是该设备的原理验证（Vucelic et al., 2006），另一项是使用更先进的无工作通道设备（Gluck et al., 2016），成功完成了盲肠插管，无需镇静。GI-View网站指出，需要与传统结肠镜检查类似的镇静（Aer-O-Scope Sedation, 2021）。

此外，电缆驱动已用于NeoGuide内窥镜系统（NeoGuide Endoscopy System Inc. Los Gatos, CA United States），该设备于2006年获得510(k)许可（Eickhoff et al., 2007）（图2B）。

ColonoSight（Sightline Technologies Ltd. Haifa, Israel）（图2C）系统于2004年获得FDA批准（型号510B），随后于2006年被Stryker GI Ltd.（Haifa, Israel）收购。该设备是一次性的，运动由覆盖内管的气囊充气提供（Shike et al., 2008）。尖端具有可弯曲部分、摄像头、活检通道、抽吸、注气和冲洗通道。

Invendo Medical GmbH是一家德国公司，于2017年被Ambu A/S收购（Invendo Acquisition, 2017）（图2D）。他们提出了其机器人结肠镜的多次迭代。从SC40开始（Rösch et al., 2008），然后是SC200，于2017年获得CE标志和FDA 510(k)许可，最后是升级版E210，于2018年获得FDA 510(k)。推进力由倒置套管（inverted sleeve）的双层结构提供。内层套管由外部的八个轮子驱动，通过其旋转推动设备前进，导致设备“生长”，避免尖端相对移动并减少施加在结肠壁上的力。该设备工作通道为3.1毫米，外径18毫米，总长2100毫米，视野114°（Groth et al., 2011），尖端采用电液驱动。

另一方面，来自意大利佩乔利（Peccioli）Era Endoscopy的Endotics®系统提供了一次性结肠镜，带有活检通道和尺蠖运动（图2E）。锚定通过抽吸机制实现，随后夹紧结肠壁。运动具有自动运动功能。该设备于2017年获得CE标志，并于2020年获得FDA 510(k)批准。Endotics是目前唯一在用的可用机器人设备。

讨论
在公共卫生领域引入新技术一直具有挑战性。在英国，新医疗设备的性价比通过卫生技术评估（HTA）流程进行评估。国家卫生与临床优化研究所（NICE）和国家卫生技术评估协调中心（NCCHTA）是关键的全国性HTA组织。NICE在将新技术引入医疗保健系统中扮演最重要的角色。这需要验证医疗设备的安全性、有效性、患者系统和经济利益。

机器人技术可以通过提出替代性的低风险且在某种情况下具有成本效益的解决方案来改进当前的手术程序。过去二十年中，多家公司接受了挑战，并将创新解决方案推向市场。临床试验已经证明了这些设备相对于现有技术的重要优势，包括疼痛更轻、无需镇静以及可一次性使用的可能性。

认证机构已确认其满足健康、安全和环境保护标准。然而，目前由这些设备执行的手术数量有限。这些限制可能与技术中的一些“隐性”问题有关，这些问题抑制了其在临床实践中的应用。其他因素可能与营销和商业策略有关，这些策略未能成功推广产品并说服利益相关者采用它。结肠镜检查是一个需要创新的领域，更新当前过时的结肠镜需要付出巨大努力，这涉及到日益复杂的医疗环境中的重大变革。

From：Endorobots for Colonoscopy: Design Challenges and Available Technologies

文章来源：MedEndo

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